軸受が荷重を負荷したときに転動体が内輪軌道面と接触する部分と外輪軌道面と接触する部分を結んだ直線が、軸受回転軸に垂直な平面となす角を接触角（α）と呼びます。
軸受は接触角αの大きさによって、ラジラル軸受とスラスト軸受に区分されます。
ラジアル軸受（ラジアルベアリング） > 0° ≤ α ≤ 45°（主にラジアル荷重を受けます）
スラスト軸受（スラストベアリング） > 45° < α ≤ 90°（主にアキシアル荷重を受けます）

転動体形式によって、軸受は2つに分類されます。転動体が玉（ボール）の軸受を玉軸受（ボールベアリング）、ころ（ローラー）の軸受をころ軸受（ローラーベアリング）と呼びます。

ラジアル軸受・・・単列（1列）、複列（2列）、n列（nは列数）または多列（3列以上）
スラスト軸受・・・単式（1段）、複式（2段）、多段式（3段以上）

内輪と外輪が分離できる分離型と分離できない非分離型があります。

小形～超々大のサイズ区分は、NSK定義であり、JIS区分とは異なります。